サーボモーター（Servoクラス）
サーボモーターを制御するライブラリです。最大12個のチャネルを割り当てられます。使用する場合は、#include <servo.h>を記述して、Servo servo0のように割り当てた分をインスタンス生成してください。
attach
| 概要 |
初期化して、出力を任意のピンに割り当てます。 |
| 文法 |
servo.attach(int pin)servo.attach(int pin, int min, int max) |
| パラメータ |
pin: ピン番号min: サーボの角度が0度のときのパルス幅[us]。デフォルトは544。max: サーボの角度が180度のときのパルス幅[us]。デフォルトは2400。 |
| 戻り値 |
なし |
write
| 概要 |
サーボの角度をセットして、シャフトをその方向に向けます。指定された回転角にするためのパルスがattachで指定したピンから出力されます。 |
| 文法 |
servo.write(int angle) |
| パラメータ |
analog: 静止させたい角度（0～180） |
| 戻り値 |
なし |
writeMicroseconds
| 概要 |
サーボモータに与える出力をマイクロ秒単位で角度指定します。サーボモータに与えられるパルスは20ms周期で、1周期中のHigh時間を直接指定します。 |
| 文法 |
servo.writeMicroseconds(int us) |
| パラメータ |
us: 出力したいパルス幅[us]。範囲は1～19999。0を指定すると出力OFF。 |
| 戻り値 |
なし |
read
| 概要 |
最後に設定された角度（パルス幅）を読み出す。ただしwriteMicrosecondsで与えた値は読み出せません。 |
| 文法 |
int servo.read() |
| パラメータ |
なし |
| 戻り値 |
パルス幅[us] |
attached
| 概要 |
ピンにサーボが割り当てられているかを確認する |
| 文法 |
bool servo.attached() |
| パラメータ |
なし |
| 戻り値 |
割り当てられているときtrue、割り当てられていないときfalse。 |
detach
| 概要 |
サーボモータの動作を止めます。指定ピンからのパルス出力を止めます。 |
| 文法 |
servo.detach() |
| パラメータ |
なし |
| 戻り値 |
なし |
サンプルプログラム
サーボモータを操作するピンを9にして、90度に回転させます。
#include <Arduino.h>
#include <servo.h>
Servo servo0;
void setup()
{
servo0.attach(9);
servo0.write(90); // set servo to mid-point
}
void loop() {}